数据标注方法、自动驾驶模型的训练方法和相关设备

本申请公开了一种数据标注方法、自动驾驶模型的训练方法和相关设备。该方法包括：获取车辆的初始传感器数据，其中，所述车辆包括第一传感器和至少两个第二传感器，所述初始传感器数据包括所述第一传感器相应的第一传感器数据与所述至少两个第二传感器相应的至少两个第二传感器数据；基于所述初始传感器数据构建初始占用栅格；对所述初始占用栅格进行处理，以生成所述至少两个第二传感器数据对应的目标占用栅格；对所述目标占用栅格进行处理，以生成目标标注数据。本申请提高了自动标注的准确率与效率。