基于Unity3D的无人机集群飞行轨迹可视化仿真方法

本发明提供了一种基于Unity3D的无人机集群飞行轨迹可视化仿真方法，包括：创建集群飞行所需的地形和飞行环境；构建地形数据库；设计集群控制的无人机运动学模型；基于改进的DACPO三维路径规划算法为集群中每架无人机规划最佳飞行航迹点；通过三次样条插值对集群的航迹点进行平滑拟合；合并优化后的轨迹数据，生成包含集群轨迹信息的UAVsPath.csv文件；解析并实时渲染集群协同飞行的可视化画面；配置每架无人机的摄像头，获取集群飞行的多角度实时视角信息。该无人机集群飞行轨迹可视化仿真方法，能够在保证仿真准确性的同时，动态展示多架无人机的飞行过程与协同行为，满足实际应用中的高精度、高实时性需求。