塔机吊钩的三维路径规划与跟踪控制系统及方法

本发明公开了塔机吊钩的三维路径规划与跟踪控制系统，由四个功能模块互联而成，即塔机运行状态检测模块、塔机动力学性能检测模块、吊钩三维路径规划模块、吊钩路径跟踪控制模块，塔机运行状态检测模块为塔机动力学性能检测模块、吊钩三维路径规划模块提供数据支撑，塔机运行状态检测模块、塔机动力学性能检测模块、吊钩三维路径规划模块再共同向吊钩路径跟踪控制模块提供数据支持。本发明还公开了塔机吊钩的三维路径规划与跟踪控制方法。本发明属于塔机智能控制技术领域，解决了施工现场环境建模成本高，实时性不够，大惯性状态时塔机平稳控制的问题，提高塔机工作效率。