一种基于数字孪生技术的无人机路径规划与避障方法

本发明提供了一种基于数字孪生技术的无人机路径规划与避障方法，S1、构建无人机飞行区域的初始实景三维模型；S2、运用无人机飞行区域的初始实景三维模型与无人机三维模型，搭建无人机数字孪生平台；S3、采用UTM投影技术建立虚拟空间与物理空间的位置映射关系，并构建相应的技术方案；S4、在无人机数字孪生平台内划分初始实景三维模型的障碍物空间，并基于此障碍物空间构建八叉树地图；S5、依据起始点和目标点，在无人机数字孪生平台的虚拟空间中进行路径规划，以获取规划的路径结果；S6、将规划的路径结果依据虚拟空间与物理空间的位置映射关系进行坐标转换，然后通过虚拟无人机与物理无人机之间的数据传输通道实时传输给物理无人机。