改进人工势场法智慧海洋牧场中水下机器人路径规划方法

改进人工势场法智慧海洋牧场中水下机器人路径规划方法，其属于船舶与海洋工程中的智慧海洋牧场工程技术领域。改进后人工势场法包括改进引力场和引力函数、改进斥力场和斥力函数和模拟退火策略模型，实现水下机器人的路径规划；改进引力场和引力函数是施加一个向目标点方向的力来引导机器人朝向目标移动，避免机器人与障碍物发生碰撞导致机器人目标点不可达。改进斥力势场和斥力函数主要是增加机器人与障碍物件的斥力，防止碰撞。同时，模拟退火策略模型主要是当水下机器人处于局部极小点的情况下,在障碍物周围随机位置设立目标点改变受力情况，机器人由两个目标点的引力及障碍物的斥力继续移动突破局部极小点。