一种水下环境混合局部路径规划方法

本发明公开了一种水下环境混合局部路径规划方法，属于水下路径规划领域，包括：对动态窗口法、向量图直方法和人工势场法进行改进；其中，通过速度约束、多目标轨迹评价函数重构和预测动态障碍物运动意图，对动态窗口法进行改进；通过自适应扇区分辨率方法和约束航向角变化对向量图直方法进行改进；通过考虑水流运动对势场的影响、引入距离衰减因子和涡旋势场对人工势场法进行改进；融合改进后的动态窗口法、向量图直方法和人工势场法，并为改进后的动态窗口法、向量图直方法和人工势场法分配权重，获得动态仲裁器；将环境数据输入到动态仲裁器中，获得水下机器人的航向角与速度，完成路径规划。本方法通过对三种算法融合，能够生成最优的路径。