一种基于车载边缘计算的协作感知任务卸载方法

本发明公开了一种基于车载边缘计算的协作感知任务卸载方法，旨在提高自动驾驶系统的感知质量与计算效率，该方法通过信息价值评估和冗余感知抑制优化任务卸载策略；首先，利用卡尔曼滤波器预测车辆运动轨迹，估算兴趣区域(ROI)，并计算感知数据的VOI值，以量化数据对决策的贡献度；其次，通过计算车辆视野重叠度识别冗余数据，减少冗余感知任务的传输与计算负担；随后，基于整数线性规划(ILP)模型优化卸载决策，最大化感知效益，确保任务分配至最优计算节点；进一步采用基于VOI的动态卸载调度策略，根据实时评估结果和网络状况动态调整任务卸载路径；此外，系统设计了性能反馈与优化机制，持续监控卸载执行效果，并依据历史数据调整策略，实现长期稳定运行。