一种基于神经动力学的水下机器人分层在线路径规划方法

本发明公开了一种基于神经动力学的水下机器人分层在线路径规划方法，属于水下机器人探测领域，包括构建传统的水下机器人强动态海洋环境路径规划模型；采用基于神经动力学方式进行全局的路径规划；在神经力学网络中引入动态栅格机制；在路径规划方法中引入全局‑局部分层算法进行路径规划；在全局‑局部分层算法基础上构建融合局部路径评价机制，本发明可以保障强动态环境下机器人的避障性能，同时降低了算法计算复杂度，实现了省时节能、高效安全的路径规划。