一种类别级物体位姿估计方法及系统

本发明涉及一种类别级物体位姿估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取目标物体的单目图像和深度图像，根据单目图像和深度图像得到目标物体的三维点云；根据单目图像通过二维特征提取器得到目标物体的RGB特征，通过三维特征提取器根据三维点云得到目标物体的点云特征；将RGB特征和点云特征按通道拼接输入物体表征点提取网络得到表征点特征；将表征点特征和采样参考特征输入前门调整主干网络分别得到交叉注意力层特征和自注意力层特征；通过自适应加权融合算法将自注意力层特征和交叉注意力层特征进行加权融合，得到位姿估计输出特征输入MLP网络进行解码，得到目标物体的六自由度位姿与尺寸。与现有技术相比，本发明提高了物体位姿估计的精确度。