一种基于白鹭群优化的移动机器人路径规划方法

本发明提出一种基于白鹭群优化的移动机器人路径规划方法，该方法在探索阶段，利用Tent混沌映射进行种群初始化，降低路径搜索代价；采用正余弦算法和贪婪策略对白鹭个体位置更新予以改进，以平衡方法的局部开发和全局搜索能力；采用莱维飞行方法，逃逸局部最优陷阱；利用区域限值法和可行点坐标微调策略以获得安全可靠的规划路径。在优化阶段采用最短路径法、去冗余操作以及分段贝塞尔曲线方法对轨迹进行优化处理，以得到移动机器人的最终运动轨迹。所述基于白鹭群优化的移动机器人路径规划方法具有路径规划效率高，总体耗时短，路径更优，能减少路径转弯次数，减少路径节点个数，增强局部最优逃逸能力的优点。