一种基于高斯过程的翼伞系统模型预测控制方法

本发明公开了一种基于高斯过程的翼伞系统模型预测控制方法，包括如下步骤：建立简化的翼伞四自由度动力学模型；基于高斯回归过程建立翼伞系统的未建模动力学部分，并结合所述翼伞四自由度动力学模型构建翼伞系统预测模型；基于所述翼伞系统预测模型搭建基于高斯过程的非线性模型预测控制器，实现翼伞系统的航迹跟踪控制。本发明应用于翼伞精确空投领域，通过结合高斯过程对为未建模的动力学进行学习，使得预测结果尽可能代表系统的真实动力学，从而实现翼伞系统对参考轨迹实现精准跟踪，从而提高模型预测控制的预测能力。