一种基于混合位姿优化与闭环场景纠正的场景重建方法

本发明公开一种基于混合位姿优化与闭环场景纠正的场景重建方法，首先利用光流模型对RGB‑D图像流进行关键帧选择，然后通过可微分密集BA优化生成局部关键帧列表中局部关键帧的粗略位姿；再通过局部神经BA优化得到局部关键帧的精细位姿及场景参数；随后计算关键帧数据库中所有关键帧的共视矩阵进行闭环检测，构建回环闭合约束并通过可微分密集BA优化生成关键帧的纠正位姿；之后进行全局神经BA，从所有关键帧上进行像素采样并生成光线及采样点，采用哈希体素网格查询和预测光线上每个采样点的RGB值和SDF值；通过体渲染计算光线的深度值和RGB值合成预测图像；最后计算损失函数进行场景优化实现场景重现，有效提升场景的重建准确度。