水下航行器操控半实物仿真试验系统、方法、设备及介质

本申请涉及水下航行器技术领域，公开了一种水下航行器操控半实物仿真试验系统、方法、设备及介质，所述系统包括控制系统、执行机构系统和实时仿真系统；其中，所述控制系统用于对水下航行器的任务指令下达、任务规划、通信管理以及故障诊断与容错控制；所述执行机构系统用于接收所述控制系统的任务指令，并将所述任务指令转化为所述水下航行器的物理动作，以模拟所述水下航行器在水下的真实工作状态；所述实时仿真系统用于仿真模拟所述水下航行器的特性、航行环境以及故障情况，同时将仿真模拟结果反馈给所述控制系统，以验证和优化控制策略。本申请提供的技术方案，能够提供一个高效、安全、可控的测试平台，为水下航行器提供全面的评估。