一种管模合模方法

本发明提供一种管模合模方法，包括：平车带动管模前移至检测点位置时，主控单元触发视觉分控单元采集管模的三维图像，获取管模上每个合模螺栓的位置数据和管模的偏角数据；平车带动管模前移至准备点位置时，多轴机械臂的输出终端运动至准备工位，多轴机械臂请求管模上第一个合模螺栓的位置数据、管模的偏角数据、第一个合模螺栓的跟随运动触发信号和前移方向上的跟随位置补偿值B1；多轴机械臂的输出终端运动至拧紧工位，并根据跟随位置补偿值B1修正其输出终端在前移方向上的位置；拧紧机构拧紧第一个合模螺栓；重复操作，直至管模上最后一个合模螺栓拧紧完成。本申请可靠地实现管模合模的自动化和无人化操作，提高自动化程度。