一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法，该方法包括：对方位图像进行调整，得到待处理区域的偏差图像，获取每个偏差图像的像素点，并确定偏差图像的聚类中心点，根据每个像素点和聚类中心点的像素距离确定偏差数列；对偏差数列中的像素点生成偏差标定，根据第一数量和第二数量确定已抓取物料的偏差值；将历史偏差数据和偏差值进行比对，根据比对结果判断是否调整机械手臂的初始抓取力度，根据已抓取物料和机械手臂的摩擦系数确定力度初级影响值，并根据力度初级影响值和已抓取物料的物料重量确定力度目标影响值；根据调整因子对初始抓取力度进行调整。本发明通过调整抓取力度，确保了上料的稳定性。