用于从三维点云生成图形表示的设备和方法

用于训练第一机器学习系统的方法，用于从3D点云输入数据生成3D环境场景中的对象及其关系的图形表示。对于场景中的每个对象i和每个对象对i和j，从点云输入数据确定初始节点特征向量φi和初始边特征向量φij，并将其布置在初始图形结构(φi、φij、φj)中。通过图形神经网络确定细化图形结构。从环境场景的二维图像传感器数据，对象i的特征向量由第二机器学习系统确定且对象对i和j的特征向量由第三机器学习系统确定。第一机器学习系统的参数相对于训练目标进行调整，该训练目标通过优化对象i的细化节点特征向量和对象i的相应特征向量之间的差异和/或优化对象i和j的细化边特征向量和对象对i和j的相应特征向量之间的差异而定义。