整定EHA作动器位置滑膜控制器参数的水虎鱼觅食优化算法

本发明公开了整定EHA作动器位置滑膜控制器参数的水虎鱼觅食优化算法，包括如下步骤：S1、建立EHA系统数学模型，划分子系统；S2、设计滑模PID控制器，电机用PID，液压用滑模控制；S3、初始化种群，生成个体并随机初始化参数；S4、计算适应度，基于性能指标评估；S5、更新位置，基于觅食与攻击策略；S6、判断血液浓度并更新最优解；S7、判断停止条件，输出最优参数。本发明通过基于水虎鱼觅食优化算法整定位置滑模控制器参数，显著提升了EHA系统的控制精度、响应速度和鲁棒性，适应复杂动态工况。