一种基于群体智能的路径规划方法

本发明公开了一种基于群体智能的路径规划方法，用于解决UUV在复杂水下环境中避障问题。通过初始化UUV的初始位置、适应度值、对目标位置的饥饿感等参数，在迭代过程中计算饥饿感的变化，利用同伴的位置进行信息共享，并基于此信息更新UUV的活动范围。在每次迭代后更新适应度，直到满足终止条件(如达到最大迭代次数或适应度阈值)，最终输出最优路径。该方法可用于UUV在水下复杂环境的导航和避障策略的实施。