用于车辆感知的可见区域掩码的生成方法和装置

本公开提供一种用于车辆感知的可见区域掩码的生成方法和装置，涉及自动驾驶、无人车技术领域。该方法包括：获取当前车辆采集到的目标区域对应的体素数据，体素数据包括有效体素；基于体素数据和当前车辆的位置，确定体素数据对应的初始掩码；基于体素数据中前景目标对应的标注框，确定前景目标对应的前景顶部掩码；基于体素数据中背景目标对应的背景体素，确定背景目标对应的背景顶部掩码；基于初始掩码、前景顶部掩码以及背景顶部掩码，生成体素数据对应的可见区域掩码。本公开中的用于车辆感知的可见区域掩码的生成方法能够适应稀疏的体素数据，使得在场景语义补全模型的训练过程中，能够基于可见区域掩码对体素数据进行充分监督。