视觉决策模型训练方法及相关方法、装置、设备及介质

本申请实施例公开了一种视觉决策模型训练方法及相关方法、装置、设备及介质。视觉决策模型包括编码子模型和决策子模型，通过获取图像数据和视觉事件数据，将图像数据和视觉事件数据输入到编码子模型中，输出融合特征；将融合特征输入到决策子模型中，输出目标动作和目标动作对应的评价值；根据图像数据、视觉事件数据和融合特征确定出编码子模型对应的第一损失；根据目标动作和评价值确定出决策子模型对应的第二损失；根据第一损失对编码子模型进行迭代训练，得到训练后的编码子模型；根据第二损失对决策子模型进行迭代训练，得到训练后的决策子模型；训练后的视觉决策模型包括训练后的编码子模型和训练后的决策子模型。