一种用于尾叉骨剔骨的主从式双臂力位混合控制方法

本发明提供一种用于尾叉骨剔骨的主从式双臂力位混合控制方法，包括由主臂和从臂组成的双机械臂以及以下步骤：建立尾叉骨与主臂之间以及主臂和从臂之间的位姿约束、运动约束，从而使双机械臂与尾叉骨之间形成一个封闭式运动链，使从臂跟随主臂运动；根据尾叉骨剔骨分割面和封闭式运动链，获得机械臂操作空间的位置控制方程；根据尾叉骨的受力获得尾叉骨的力控制率，将位置控制方程和力控制率形成力位混合控制律；在尾叉骨骨肉分割面上进行约束分析，确定剔骨路径与路径各点剔骨方向；在尾叉骨剔除任务中，对双臂进行主从力位混合控制，主臂紧握尾叉骨，从臂进行精准剔骨操作。