基于变形注意力BEV特征融合的三维检测方法及存储介质

本发明公开了一种基于变形注意力BEV特征融合的三维检测方法，包括获取检测环境区域的图像数据及对应的点云数据；采用卷积神经网络对所述图像数据进行特征提取，获得二维图像特征；采用体素化特征提取网络对所述点云数据进行体素化处理，获得点体素特征；将所述二维图像特征和点体素特征输入至特征融合模块进行特征融合处理，得到检测环境区域的BEV特征；将所述检测环境区域的BEV特征与历史数据的BEV特征通过时间融合模块进行时间融合处理，得到融合BEV特征；基于所述融合BEV特征，对检测环境区域进行三维目标检测。本发明还提供了相应的存储介质。本发明充分利用了自动驾驶多模态数据在融合过程中进行优势互补，提高了感知检测精度以及泛化力。