车辆动力学库普曼建模与预测扩稳控制方法

一种车辆动力学库普曼建模与预测扩稳控制方法，属于车辆动力学建模与安全技术控制技术领域。本发明的目的是基于闭环数据提升的库普曼算子建模方法，并结合模型预测控制方法设计的车辆动力学库普曼建模与预测扩稳控制方法。本发明首先设计车辆线性二自由度参考模型，再建立非线性闭环控制系统，进行库普曼提升，构建高维观测函数，最后设计线性MPC控制器。本发明通过库普曼模型实现车辆动力学的线性化，显著降低了计算复杂度，大幅提升控制器的实时性，使控制系统在动态工况下能够快速响应。