一种卫星导航定位方法及装置

本发明涉及一种卫星导航定位方法及装置，属于卫星导航定位技术领域，该方法包括对获取GNSS观测值；基于单差GNSS滑窗优化模型对GNSS观测值进行解算，得到对应定位结果的浮点解；基于单差GNSS滑窗优化模型保证了图优化问题中矩阵的稀疏性；进一步的，基于滑动窗口数据对GNSS观测值进行粗差探测，得到检验结果，保证算法在复杂环境下的鲁棒性；当检验结果为检验通过时，根据浮点解，确定单差模糊度变量，并对单差模糊度变量进行星间单差，得到浮点双差模糊度；基于部分模糊度固定法对浮点双差模糊度进行固定，实现了图优化模型下的GNSS固定保持解（Hold解）的卫星导航定位的过程，提高了卫星导航定位的精度和可靠性。