一种遥操作开放式多机器人全局连通性保持的分布式控制方法及系统

本发明提供了一种遥操作开放式多机器人全局连通性保持的分布式控制方法及系统，属于遥操作多机器人控制领域。为了解决分布式控制方法难以对费德勒特征值进行快速简单的估计，且在多机器人系统双连通性下，限制了单个机器人的移动范围控制的问题。本发明以数量波动的遥操作多机器人系统为应用对象，在传统分布式控制策略的基础上对费德勒特征值的计算进行改进优化，结合依赖距离的控制策略和能量罐机制，遥操作多机器人系统数量波动时的分布式控制，在保持系统稳定性和连通性的同时，也考虑了对系统能量波动的影响，具有较高的工程应用潜力。