一种调节车辆横向运动位姿的主动后轮转向控制方法

本发明公开了一种调节车辆横向运动位姿的主动后轮转向控制方法，该方法包括前馈和反馈环节，具体步骤如下：在前馈环节中，依据目标质心侧偏角对应的系统稳态特性，设计后轮转向的前馈控制律，用于增强系统的稳态性能；在反馈环节中，根据偏离目标位姿的程度，利用滑模控制方法及Lyapunov稳定性判定条件，获得后轮转向的反馈控制律，用于增强系统的瞬态性能，最终，将由前馈与反馈控制律确定的后轮转向角，施加于被控车辆系统，本发明在后轮转向控制律设计中，融合了达成系统稳态特性的前馈控制律设计，相比于前轮转向车辆而言，能够在缩短系统响应时间的同时，实现提高车辆低速机动性和高速稳定性的目的。