一种基于Trans-GCN的移动机器人航位推算方法

本发明请求保护一种基于Trans‑GCN的移动机器人航位推算方法。包含以下步骤，S1：采集轮式移动机器人的轮速传感器和惯性传感器数据，并通过滑动窗口与适应的滑动步长截取时间序列数据，将传感器时序数据表征为图结构数据；S2：为图中的每个节点构建一个拉普拉斯位置编码，线性池化后聚合为节点新的嵌入表示；S3：将图特征信号和编码信息嵌入Transformer中，将整体模型的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S4：构建训练真值，根据样本数据对模型进行训练，小于阈值时停止训练并保存模型；S5：再将卫星信号缺失情况下的数据输入已训练好的模型，得到其预测的移动机器人采样时间段内二维位置增量，以实现无GNSS信号下的基本本体感知传感器信号的航位推算。