基于改进型滑模算法的微型DES磁致位控单元自适应控制方法

本发明涉及一种基于改进型滑模算法的微型DES磁致位控单元自适应控制方法，其解决了如何提高电磁驱动柔性关节位移的响应速度、精度的技术问题，其包括数据反馈与处理部分、以及改进型滑模控制部分，在数据处理与反馈中，对电容式介电弹性体传感器进行检测并滤波，并映射后得到当前位移，位移与期望重新输入至控制器进行循环，改进型滑模控制利用RBF神经网络修正介电弹性体传感器拉力的同时，采用由位姿状态和滑模面组成的复合权值更新律实现权重在线优化，同时使用延迟干扰补偿进一步提高鲁棒性与控制精度。本发明适用于在复杂环境下执行动态任务。