水位线清洁方法、装置、水下清洁机器人及存储介质

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种水位线清洁方法、装置、水下清洁机器人及存储介质。该方法使用距离传感器，实时采集与水面的实时距离，并使用姿态传感器，实时采集机器人的姿态，在机器人低于水面时，根据机器人的姿态，控制机器人向上移动，在机器人达到水面时，控制滚刷运动，在滚刷运动结束后，控制机器人竖直向下移动，并在机器人低于水面时，控制机器人旋转预设角度，返回执行在机器人低于水面时，根据机器人的姿态，控制机器人向上移动，直至结束清洁，通过控制机器人上下移动和旋转的方式，结合对水面的距离检测等，实现机器人对水位线的清洁，无需人工干预可以逐渐侧向前进，完成整个水池壁的水位线清洁工作。