一种基于闭环自学习的强化学习PID控制器调参方法及系统

本公开涉及自动化驾驶控制技术领域，具体涉及一种基于闭环自学习的强化学习PID控制器调参方法，该方法使得用于调整PID参数的强化学习模型在多次闭环迭代后能够适应更为复杂多样的实际道路场景，而非局限于单次训练所用场景数据集的场景范围，有助于强化学习PID控制器在自动驾驶控制领域的落地应用，提高其场景可行域。