一种类别级6D姿态估计方法、系统、介质和程序产品

本发明公开了一种类别级6D姿态估计方法、系统、介质和程序产品，所述方法包括：根据目标物体的图像，获取每个组件的真实外接矩形和真实轮廓点；将真实外接矩形的矩形参数和真实轮廓点分别输入至对应的共性映射模型中进行分支映射，得到标准矩形参数和轮廓潜在特征；将标准矩形参数转换为外接矩形特征，并将外接矩形特征和轮廓潜在特征输入至位姿估计模型，获得目标物体的中心旋转角度和深度；基于相机内参矩阵、深度和目标物体在图像上的中心点位置，计算得到目标物体的水平偏移量、垂直偏移量、偏移旋转矩阵和真实旋转角度。本发明无需依赖点云或预先设置关键点，而是通过神经网络对图像中的目标物体进行处理，有效地加速了姿态推理过程。