手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置

本申请提供一种手术机器人的操纵杆零位标定方法及相关装置，涉及手术机器人技术领域。该方法通过获取通过激光跟踪仪采集的第一关节的靶球运动数据，对靶球运动数据进行拟合处理，得到第一关节的第一旋转轴线；根据第一旋转轴线，对第一关节进行零位标定，其中，第一关节为多个关节中置于第一位之后的任一关节，置于第一关节之前的关节均已标定零位。本申请，通过采用激光跟踪仪采集第一关节的靶球运动数据，可以确保采集的靶球运动数据的准确性，通过对靶球运动数据进行拟合处理得到第一旋转轴线，提高第一旋转轴线的准确性，进一步通过该第一旋转轴线对第一关节进行零位标定，提高标定精度。