一种物体六维姿态识别方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种物体六维姿态识别方法、系统、设备及介质，涉及姿态识别领域，该方法包括：获取物体的RGB‑D图像；对RGB‑D图像进行语义分割，得到目标彩色图像和目标深度图像；从目标彩色图像中提取颜色特征，从目标深度图像中提取几何特征；采用注意力机制对颜色特征和几何特征进行多特征渐进融合，得到融合特征；根据融合特征，采用预先训练好的第一多层感知机，确定物体六维姿态。本申请充分探索了颜色和几何信息之间的关系，能够提取到更具有代表性的特征，进而提高了物体六维姿态的识别精度。