基于目的地导向的行人轨迹预测方法

本发明涉及轨迹预测领域，具体涉及一种基于目的地导向的行人轨迹预测方法。方法包括：构建行人轨迹预测模型，并对行人轨迹预测模型进行训练，采用训练后的行人轨迹预测模型预测行人轨迹；行人轨迹预测模型的工作过程为：通过目的地预测模块，基于输入场景和观测轨迹生成包括目的地采样以及目的地局部上下文语义的目的地特征；通过时空编码模块，基于观测轨迹生成包含行人交互信息的运动特征；将目的地特征和运动特征输入条件扩散模型，生成多样化的未来轨迹；从多样化的未来轨迹中选取最优轨迹，作为行人预测轨迹。本发明采用目的地双通道表达机制和条件扩散方法来更全面地描述行人潜在目的地，并以潜在目的地为条件实现轨迹的准确预测。