一种虚假数据注入攻击下自动驾驶车辆循迹安全控制方法

本发明公开了一种虚假数据注入攻击下自动驾驶车辆循迹安全控制方法，包括以下步骤：根据车辆循迹二自由度动力学模型建立系统状态空间方程，设计FDI模型；采集车辆在未遭受FDI攻击时的输入与输出数据，以此训练循环神经网络，用于刻画自动驾驶循迹输入与输出之间的关系；根据经训练后的循环神经网络模型，构建未知输入增广系统，采用鲁棒估计方法获得未知输入观测器增益，用于估计系统状态和攻击信号；将估计的攻击信号用于滑模控制器的前馈补偿，并根据Lyapunov稳定性定理验证安全控制系统的稳定性。本发明能对系统状态和攻击信号进行估计，并通过前馈补偿滑模控制，实现对自动驾驶车辆循迹的稳定控制，确保车辆在遭受攻击时仍能安全可靠运行。