一种单连杆机械臂的固定时间最优控制方法及系统

本公开提供了一种单连杆机械臂的固定时间最优控制方法及系统，涉及单连杆机械臂最优控制技术领域，包括：获取待控制单连杆机械臂的动力学模型，通过引入状态变量，将模型转化为状态模型；根据状态模型，采用自抗扰控制策略，建立扩张状态观测器，用于观测单连杆机械臂的扰动状态信息；基于状态模型和扩张状态观测器，将反步法技术与强化学习算法相结合，设计针对单连杆机器人机械臂的最优控制器，对单连杆机械臂进行自适应最优反步控制；本发明将自抗扰控制技术与固定时间最优控制相结合，开辟出新的控制策略和优化路径，进一步提升机械臂系统的控制性能和稳定性。