基于事件辅助的视觉惯性里程计方法及相关装置

本申请实施例涉及定位算法领域，提供一种基于事件辅助的视觉惯性里程计方法，所述方法包括：采用事件流异步特征追踪在事件流中提取角点，根据异步角点构建特征模板，根据事件流对第一特征模板进行更新，获取无人机在飞行过程中任意一帧图像，根据第二特征模板对图像帧进行特征追踪，采用图像特征追踪对图像帧进行特征提取，通过在状态轨迹采样点上设置三次B样条状态点，获取IMU采集的IMU信息，以及计算IMU信息对应的预积分量，对第一图像特征信息和第二图像特征信息进行插值处理，根据运动先验因子、IMU因子、视觉因子和预设的边缘化先验因子对位姿信息和点云位置信息进行更新，以及边缘化处理，提升了获取无人机的飞行轨迹时的准确性。