一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法

本发明公开了一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法，包括：通过目标区域的三维地形数据构建地形信息；规划器对地形数据离散化处理，针对某一断面，划分挖掘区域子区域为一系列与边坡相连的三角形区域T1及位于三角形之上的近似矩形或近似梯形区域T2；规划器基于动态规划算法对挖掘路径、单次挖掘深度、入土点、出土点进行计算，自上而下逐层挖掘；针对三角形区域T1优化铲斗入土角度；控制器基于规划器输出的入土坐标、出土坐标、以及入土角度、单次挖掘深度ΔH，控制基座、大臂、小臂、铲斗的回转，实时监控与校正铲斗姿态，完成一个断面挖掘。本发明支持反铲挖泥船无人作业方式，提升了水下精挖的施工效率。