面向智能采矿装备的时空特征聚合点云语义分割方法

本发明公开了一种面向智能采矿装备的时空特征聚合点云语义分割方法，属于智能采矿与智能机器人技术领域。针对由于点云固有的稀疏性和野外矿区环境中地形边界特征模糊的特点加剧了识别难度的问题，本发明通过一种基于时空特征聚合的三维语义分割模型，引入时空上下文信息，有效缓减了上述问题。具体而言，设计时空编码器提取点云历史多帧数据中的时空信息，并融合当前扫描帧以增强特征表达；提出时空特征选择状态空间模块，以更充分地利用和建模长期时空特征，同时保持较低的时间和空间计算开销。本发明在性能和应用性上展现出了显著优势，为相关场景的语义分割任务提供了一种性能出色且资源友好的技术路径。