一种基于优化长鼻浣熊算法的机械臂轨迹规划方法及系统

本申请公开了一种基于优化长鼻浣熊算法的机械臂轨迹规划方法及系统，属于机械臂运动规划领域，包括：建立机械臂运动学模型；以机械臂各关节的总运行时间为目标函数f(t)，以机械臂各关节角度、角速度和角加速度为约束条件；根据约束条件，利用分段多项式插值函数生成机械臂的运动轨迹，并获取运动轨迹的总运行时间；利用改进的长鼻浣熊算法优化运动轨迹，得到优化后的运动轨迹，并获取优化后的运动轨迹的总运行时间；改进的长鼻浣熊算法通过Logistic混沌映射初始化长鼻浣熊算法的种群，利用量子行为策略和透镜反向学习策略更新种群个体的位置；针对现有技术中机械臂轨迹规划容易陷入局部最优，本申请提高了收敛速度和收敛精度，具备更强的鲁棒性。