一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置

本发明公开了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括获取运动状态数据与外部碰撞数据，评估失衡状态，若失衡则调整关节电机降低重心，重新评估直至平衡，平衡后获取机器人振动数据，评估避让需求，需要避让时利用避让算法执行避让，直至无需避让，然后继续行动。本发明通过获取运动状态数据与外部碰撞数据，并根据姿态异常系数与碰撞失衡系数进行评估，用于判断机器人是否失衡，有助于提升机器人失衡判断的准确率，通过关节电机对机器人的关节角度进行调整，转移机器人的重心，使机器人重新平衡，且降低重心使机器人的力矩降低，提升机器人的稳定性，进而提高机器人的平衡，提升其行动效率。