一种基于混合框架的三维模型配准方法及系统

本发明公开了一种基于混合框架的三维模型配准方法及系统。该方法旨在计算三维变换矩阵，以将存在相同区域的两个三维模型对齐，将三维模型配准分解为二维图像匹配和三维点云配准两个步骤，两者对应的功能分别是粗配准和精配准。对于前者，本发明对渲染得到的图像集提出一个二阶段的团搜索方法；对于后者，本发明对提取自三维模型的点云提出动态ICP算法。本发明采用了二维与三维结合的方式，与已有的三维方法相比，本发明在精度，泛用性，速度上均有所突破，具有可观的竞争力。