一种用于地下封闭环境的四足机器人探索方法与系统

本发明提供一种用于地下封闭环境的四足机器人探索方法与系统，属于四足机器人技术领域，具体包括：控制四足机器人进入地下封闭场景，并通过四足机器人的感知设备实时回传并保存多模态视频画面，同时通过激光雷达实时采集点云数据，利用多模态视频画面以及点云数据进行实时三维重建得到重建结果，获取四足机器人在预设时间段内的不同的重建结果的不同场景的构建复杂度，并结合不同的重建结果的处理延时情况进行四足机器人的行进速度的优化处理结果的确定，保证了机器人的场景的构建的准确性。