一种多相机标定方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及一种多相机标定方法、系统、设备及存储介质。多相机标定方法包括：获取多个光学相机对于视图空间内挥动的观测标定杆的第一检测数据，进而基于所述第一检测数据通过两两相机优化得到多个光学相机的计算内参和计算外参；获取每个光学相机对于真实世界坐标系下的设定标定杆的第二检测数据；基于极线几何原理对所述设定标定杆进行重建得到模拟设定数据，并获取所述模拟设定数据与所述设定标定杆的基础数据之间的偏移数据；基于所述偏移数据对多个所述光学相机的所述计算内参和所述计算外参进行优化，得到多个光学相机的标定内参和标定外参。使得对于光学相机的内参和外参标定数据更能适应真实世界坐标系，准确度更高。