一种导航路径复用方法和系统

本发明公开了一种导航路径复用方法，包括以下步骤：步骤S1，获取历史手术数据，所述历史手术数据包括历史导航路径和历史导管姿态；步骤S2，获取患者的气管三维模型，提取所述气管三维模型的中心线；步骤S3，基于所述历史导航路径和所述气管三维模型，生成当前导航路径；步骤S4，在导航过程中，采用碰撞检测模型对镜下图像进行实时碰撞检测，并根据碰撞检测结果对导管姿态进行调整。采用本发明可以快速获取导航路径，充分利用了丰富的手术数据资源，避免了现有路径规划方法的繁琐，提高了路径规划的效率；通过计算机视觉构建碰撞检测模型，并将其应用于导管的实时导航中，可以有效避免导管与气管壁或其他肺部组织发生碰撞，提高导航的安全性。