一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法

本发明涉及一种移动充电机器人非结构化环境下的路径规划方法，该方法结合全局路径规划与局部动态避障，通过改进的A*算法进行全局路径规划，并使用动态窗口法进行实时局部避障。全局与局部路径通过动态权重调整进行融合，确保机器人在避开障碍物的同时保持全局路径的连贯性。路径规划过程中，考虑到地形复杂度、机器人行进速度等因素，采用能耗优化算法最小化路径的能耗，从而延长机器人工作时间并提升执行效率。本发明的路径规划方法适用于仓储、工业、野外巡检等复杂动态环境，具有较强的适应性、实时性和鲁棒性，为移动充电机器人在非结构化环境中的高效应用提供了有效解决方案。