一种足式机器人全身控制方法以及足式机器人

本申请提供一种足式机器人全身控制方法以及足式机器人，其中，足式机器人全身控制方法包括：获取足式机器人的规划路径和当前状态；基于规划路径和当前状态，利用第一任务构建约束条件，利用第二任务及其权重系数构建二次规划问题；求解二次规划问题，获取足式机器人的控制指令；基于控制指令对足式机器人进行全身控制。上述方案通过权重分配能够实现对任务优先级的动态调整，有利于改善上述足式机器人全身控制方法的灵活性。