一种基于2D振镜与伺服系统的飞行焊接方法

本发明涉及飞行焊接技术领域，特别是一种基于2D振镜与伺服系统的飞行焊接方法，步骤S1：变量定义：焊接轨迹Uh、飞行焊接水平速度Vx、焊接轨迹时振镜轴速度Vj、焊接最大离焦量阈值δ和焊接位置坐标Pr＝((x1,y1,z1),(x2,y2,z2),…,(xn,yn,zn))；步骤S2：根据焊接轨迹Uh、飞行焊接水平速度Vx和焊接轨迹时振镜轴速度Vj，得出焊接补偿轨迹Ub，消除振镜移动带来的轨迹偏差；步骤S3：基于焊接位置坐标Pr和焊接最大离焦量阈值δ，得出最大离焦量阈值T内的最小聚类分组C1,C2,…,Ck；本发明能够替代现有技术中采用3D振镜结合多轴机械臂的飞行焊接方案，解决当前飞行焊接系统成本高昂且维护困难的问题。在保证焊接质量的同时显著降低了飞行焊接成本。