物流园区场景下纯电动自动驾驶商用车全局路径规划方法

一种物流园区场景下纯电动自动驾驶商用车全局路径规划方法，其特征在于，包括步骤1：获取目标物流园区的高清地图，并将其预处理为拓扑地图；步骤2：计算拓扑地图上任意相邻两点间的弧长、曲率和坡度；步骤3：根据车辆纵向动力学模型，计算车辆在拓扑地图上相邻两点间的能量消耗/回收；步骤4：计算车辆在拓扑地图上相邻两点间的运行时间；步骤5：构建拓扑地图上相邻两点间能耗和效率的综合权重算法；步骤6：根据综合权重算法，计算拓扑地图上每条路径的权重；步骤7：采用A*算法构建代价函数；步骤8：根据拓扑地图特点，构建启发函数；步骤9：根据车辆在拓扑地图上的起点和终点位置信息，采用改进的A*算法搜索车辆的最优全局路径。