考虑时空交互信息的车辆多模态轨迹预测方法及系统

本发明提供了一种考虑时空交互信息的车辆多模态轨迹预测方法及系统，涉及自动驾驶车辆轨迹预测领域。该方法包括：采集车辆行驶时的场景信息；选取时空注意力模型作为基模型，将场景信息导入基模型进行编码，得到融合时空注意力机制的编码信息以及周围车辆的社交网格信息；选取自动驾驶意图预测模型，融合编码信息和社交网格信息并输入至自动驾驶意图预测模型中，得到未来时域内自身车辆的意图预测概率；构建解码器；将拼接后的意图预测概率和编码信息输入至解码器，解码得到对应意图下的预测轨迹。本发明可实现对智驾车辆未来时刻的包括横向纵向动机的多模态轨迹预测，为车辆后续的路径规划和决策提供支持。